该固件库提供的前馈功能旨在提升电机驱动器中CR-PWM（电流调节脉冲宽度调制）部分的性能。

它提前计算了为电动机供电所需的定子电压命令\（v_q^*\）和\（v_d^*\），电流参考值（i_q^{**}\）和\（i_d^{**}\）。通过这样做，它支持了标准的PID电流调节（见下图）。

前馈功能在同步参考系中工作，需要对某些机器参数有良好了解，例如绕组电感 \（L_d\）和 \（L_q）（若使用 SM-PMSM 则为 \（L_s\）以及电机电压常数 \（K_e\）。

前馈算法设计用于补偿永磁电机中频率相关的反电动势和交叉耦合感性压降。因此，q轴和d轴的PID电流控制环路变为线性，实现了高性能电流控制。

进一步，由于计算出的定子电压指令\（v_q^*\）和\（v_d^*\）根据当前直流电压测量得到补偿，实现了母线电压纹波补偿。

前馈电流调节

根据某些整体系统参数，如直流大容量电容尺寸、应用所需的电频以及电机参数，前馈功能对电机驱动贡献可能主要或较差。因此建议您评估最终的系统性能，只有在测量到有价值效果时才启用该功能。

该功能可通过ST MC Workbench激活。